晋军撤城濮，齐军、秦军、宋军先前师。晋文公检阅了军队，认军容整齐，士气高涨，同楚军一战。是子玉派鬬〔dou豆〕勃请战，晋文公便派栾枝了答复，意说：我国君因不敢忘记楚王的恩惠，所才让我军撤退。现在既你战，那就明在战场见吧！
四月四日，晋、楚两军在城濮南的莘北摆决战阵势。子玉将楚军分中、左、右三军：中军最精锐，由子玉亲指挥；右军由陈、蔡等国军队组，战斗力最弱。决战始，晋军军副将胥臣驾车的马蒙虎皮，其不意首先向楚军右军进攻。陈、蔡等国的杂牌军遭突袭击，不禁惊慌失措，争先恐弃阵逃跑，楚军右军就崩溃了。候，晋军军主将狐毛，故意在战车竖两面旗，引车退，装退却的模；军主将栾枝命人战车拖着树枝扬尘土，假装撤退。子玉不知是计，令左军追击。晋军中军主将先轸、副将郤溱〔xizhen戏真〕指挥中军，拦腰截杀楚军；狐毛指挥的军回军反击。楚军左军腹背受敌，退路被切断，部分官兵被晋军歼灭，一部分逃散，溃不军。子玉左右两军已失败，急忙鸣金收军，退战场，才侥幸有全军覆。
晋楚城濮战，是春秋中期一次重的争霸战争。楚军力量强，晋军实力比较弱，结果晋军反打败了楚军，是什原因呢？一，晋国在国内采取了整顿内政，展生产，训练军队等一系列增强国力量的措施，战争的胜利打了靠的基础。二，晋国在外展了一系列灵活巧妙的斗争，扩了己的同盟军，孤立了楚国；实行了“退避三舍”的策略，使己处有理有利的位。三，在战的候，晋军选择了楚军最弱的部分进行突破，计诱敌追赶，楚军分割击溃，获全胜。