梁桥是我国古代最普遍、最早现的桥梁，古称平桥。它的结构简单，外形平直，比较容易建造。木头或石梁架设在沟谷河流的两岸，就了梁桥。早在原始社，我国就有了独木桥数根圆木排拼的木梁桥。战国期，单跨跨的木、石梁桥已普遍在黄河流域及其他区建造。1972年，在春秋战国期齐国的京城山东临淄的考古挖掘中，首次现了梁桥的遗址桥台遗迹，两处桥梁的跨径均在八米左右。北魏郦元《水经注》记录了在山西省汾水有一座始建春秋期晋平公的木柱木梁桥。桥有30根柱子，每根柱子直径五尺。是见古书记载的最早的一座梁桥。
座落在咸阳故城附近的渭水三桥，在古代是很有名的。三桥包括中渭、东渭西渭桥，是跨木梁木柱桥。其中，中渭桥始建战国秦昭王的候，秦始皇又了改建加固。座桥全长约525米，宽约13.8米，接近南京长江桥汽车宽度；它由750根木柱桩组了67桥墩，68桥孔，平均每孔跨径7.72米，中间桥孔跨径达九米；在木柱桩群加盖顶横梁组排架墩，再在排架搁置木梁，铺木桥面，桥两侧设雕花栏杆。中间桥孔高，两边桥孔低，呈八字形，既使高楼船顺利通，又迅速排除桥面雨水，防止腐朽。桥两端竖立着华表、镇水妖石件、石灯柱等，示标、照明。了汉朝，又重修了中渭桥，增建了东渭桥西渭桥。汉朝的梁桥，已经比较普及了。山东省沂南土的汉墓画像石，甚至已刻有石梁桥的图案。
唐朝期现了不少名闻的石梁桥。据《唐六典》说，著名的石梁桥有四座：河南洛阳的津桥、永济桥中桥，西安的灞桥。灞桥位西安东北20的灞水，是一座石柱墩木梁桥。汉朝建桥，两千年间屡毁屡修，直清朝光十三年(公元1833年)花了九月才建了今的跨梁桥。桥长近400米，67孔，每孔净跨度六米左右，桥宽约七米。桥墩由六根石柱组。六根石柱顶端盖一根石梁，它合一体，构了桥梁史最早的一轻形墩，即今所说的石排架墩。座千百年通咽喉的古桥，今已改造现代的公路桥。
了宋朝，人战胜的力提高了，又在福建泉州建了我国一座濒临海湾的石梁桥万安桥，即洛阳桥。座桥桥长834米，宽七米，桥中间有岛，岛南七孔，岛北41孔，每孔跨度约11米。建桥处正入海口，水流湍急，又震台风，建桥工程相艰巨。本书一节此将专题介绍。洛阳桥建轰动一，有“一桥”的誉，因在掀了“造桥热”。期福建新建的石梁石墩桥无论在长度、跨度、重量、建造速度、施工技术、桥型桥梁基础等方面达了新的水平，在中外建桥史占有重位。突的座落在福建晋江市的安平桥位漳州市的虎渡桥代表。安平桥总长811丈，五华，362孔，世界少见的古长桥，被誉“无桥长此桥”。虎渡桥最的石梁长23.7米，宽1.7米，高1.9米，重达207吨，谓世界最重的石梁。
随着社生产力的展，梁桥的形式在不断变化。例在我国江南水乡区，人常常桥建造中间孔高、边孔低的八字式或台阶式，两边桥头砌有外观非常别致的几级台阶踏步，便引人桥。在绍兴至杭州的运河边有一与河流平行的纤桥。有些古石梁桥在桥设闸或在桥设渠，使一桥。据史料记载，在甘肃与新疆界区古代被称段国的方，曾建有伸臂木梁桥。桥采圆木或方木纵横相隔叠，由岸边或桥墩层层向河谷中挑，犹古建筑中的层层斗拱。人称桥“飞桥”，在南方木材较的区容易见。有的桥有桥屋或桥廊，屋廊内有彩画、佛座仙像，桥景似花，所称它花桥。逢年节花桥又了人娱乐、赶集、赶庙的场所。广西三江程阳桥就是功与装饰有机结合在一的著名花桥。此外，有木撑架桥及伸臂木梁与撑架相结合的梁桥等。