慕容永，字叔明，原是前燕的宗室臣。前燕建熙十一年（公元370年）前秦灭燕，慕容永随同燕室被迁长安。
燕兴元年（公元384年），慕容冲在阿房称帝，慕容永被封将军。因同前秦战有功，被封黄门郎。建兴元年（公元386年）二月，西燕左将军韩延杀掉慕容冲，立段随燕王，慕容永被晋升尚书。一月，慕容永仆慕容恒又杀掉段随，立慕容岂页燕王，率领思切的四十万名鲜卑人离长安回归故土。
了临晋，慕容恒的弟弟慕容韬又慕容岂页杀掉。慕容永与刁云闻讯带兵攻打慕容韬。慕容韬兵败逃了慕容恒的军营。慕容恒慕容永商量又擅立慕容冲的儿子慕容瑶皇帝。鲜卑人慕容冲很反感，听说他的儿子又了皇帝，便纷纷跑了慕容永军营。慕容永机立断，杀掉慕容瑶，立慕容泓的儿子慕容忠皇帝，慕容永己则了尚书令。同年六月，慕容永又暗示刁云等人杀掉慕容忠，让他拥戴己将军、单。四月，慕容永在襄陵打败前秦国君苻登，占据长子（今山西长治南），龙袍加身，坐了皇帝宝座，改元中兴。
慕容永燕国君慕容垂是堂兄弟，但是，在慕容垂眼中，慕容永称帝是逆不。慕容垂遂中兴八年（公元393年）十一月攻打西燕，慕容永亲率领一支5万人的精锐部队迎战。慕容垂早就布置了伏兵，刚一战就假装败退，慕容永引进了埋伏圈内，很快将西燕兵打败。慕容永狼狈逃回长子。不久，长子又被慕容垂包围。
转眼了八月，慕容永急焚，派儿子慕容弘向东晋雍州刺史郗恢求救。慕容弘离长子，慕容永又担东晋见死不救，便派太子慕容亮做人质，慕容亮刚高就被燕征东将军平规抓获，晋兵不了了。慕容永急像热锅的蚂蚁，又向北魏求救，北魏国君拓跋焘趁机南，便派拓跋虔、庚岳率领五万名骑兵援救慕容永。但是，北魏军队赶，慕容永的堂兄逸豆归等人就已经打城门，迎接燕军队进城。慕容永被燕兵俘虏斩杀，西燕灭亡。